一种基于多传感器的机器人打磨方法

专利名称：一种基于多传感器的机器人打磨方法

专利类型：发明公开

申请(专利)号：CN201910236303.6

       本发明公开了一种基于多传感器的机器人打磨方法,包括：(1)对机器人打磨系统的硬件进行选型,同时对视觉传感器的硬件组成进行标定；(2)利用视觉传感器对汽车冲压件表面进行缺陷采集,对采集到的图像数据进行人工标注得到真值图,建立缺陷数据集；(3)利用PixelNet卷积神经网络完成对工件表面缺陷的分割；(4)对力矩传感器采集的信号从静态标定、滤波和重力补偿三个方面预处理；(5)搭载有力矩传感器的机器人缺陷打磨系统利用已知的缺陷信息,利用力/位置混合控制算法,采用正交式路径打磨方案对缺陷进行打磨作业。本发明可以广泛地用于很多生产制造领域,大至航天航空、轨道交通、医疗器械,小到家具制造等需要工业机器人的科技领域。